Se você possui um telefone Android padrão ou algumas versões mais recentes (acho que há pão de mel), pode usar o Talkback (como um aplicativo separado ou nas configurações de Acessibilidade), que faz a leitura genérica de texto no seu telefone e deve ler maioria das coisas. Ele lê todas as notificações recebidas, que devem incluir o Google Voice (embora eu esteja no Reino Unido, então não posso realmente testar isso).
Ele foi projetado para pessoas cegas ou com visão parcial e pode não ser o ajuste perfeito, mas é possivelmente a melhor opção existente até o momento.
Se você deseja algo que faça leitura genérica, DEVE ser um aplicativo de acessibilidade, pois somente eles têm permissão para ler o texto de outros aplicativos. Não acho que o Google Voice exponha uma API externa, e é por isso que você não consegue encontrar um aplicativo que ofereça esse recurso especificamente.