Parece que não há clientes Android CUPS nativos, que são software livre.
A única maneira de encontrar isso é bastante desajeitada, através de uma instalação Debian no dispositivo Android - http://code.google.com/p/android/issues/detail?id=1148#c41 . Mas usar uma instalação Debian (ou outra distro) como LilDebi (por exemplo) exigiria definitivamente root (para chroot)! Isso não é conveniente para quem não deseja fazer root no dispositivo (apenas para poder imprimir). (Aliás, além do chroot, não existem outras tecnologias de isolamento alternativas mais modernas implementadas no Linux que não exigiriam root? .. Talvez, LXC ?)
Outro aplicativo ( CUPS remoto ) requer acesso SSH ao servidor.
O ObPrint não parece ser de código aberto.
Vamos imprimir o Droid da mesma forma não parece ser de código aberto.