Se você instalar o Eclipse com o SDK do Android, há uma perspectiva chamada DDMS que inclui um explorador de arquivos. Você pode copiar facilmente arquivos de / para o dispositivo com esta ferramenta, que usa adb push / pull em segundo plano.
Outra maneira é simplesmente desmontar o cartão SD do telefone e usá-lo como armazenamento em massa. Porém, nesse modo, você pode acessar apenas o cartão SD e o modo de depuração deve ser desativado, o que pode ser irritante se você precisar que o dispositivo permaneça no modo de depuração para desenvolvimento.