Respostas:
ATUALIZAÇÃO: Com o XCode 7, agora é possível implantar um aplicativo em seu próprio dispositivo iOS9 + gratuitamente. Somente se você precisar publicar seu aplicativo na AppleStore, precisará da associação paga. Veja a resposta do qqbenq para mais detalhes.
Sem ser um membro, você só pode executar seu aplicativo no simulador. Você deve ser um membro pago para poder instalar o aplicativo em um dispositivo.
Grátis :
Comece a desenvolver para iOS e Mac OS X com o Xcode IDE, Dashcode, Instruments, Interface Builder, iOS Simulator e um conjunto de ferramentas de desenvolvedor adicionais.
Pago :
Teste e depure seu código no iPad, iPhone e iPod touch para finalizar seus aplicativos.
O Xcode 7 e o iOS 9 permitem que os usuários compilem e instalem aplicativos em dispositivos pessoais sem pagar por uma licença de desenvolvedor da Apple:
Agora todos podem ter seu aplicativo no dispositivo Apple.
O Xcode 7 e o Swift agora tornam mais fácil para todos criar aplicativos e executá-los diretamente em seus dispositivos Apple. Basta fazer login com seu Apple ID e transformar sua ideia em um aplicativo que você possa tocar no seu iPad, iPhone ou Apple Watch. Faça o download do Xcode 7 beta e experimente você mesmo hoje. A associação ao programa não é necessária.
Citado em: https://developer.apple.com/xcode/
Se você precisar que outro ID da Apple execute seu aplicativo, o TestFlight e a conta de desenvolvedor paga da Apple farão sentido. Você também precisará pagar se não puder / não usar o iOS 9 e o Xcode 7 e quiser executar ferramentas e sistemas operacionais mais antigos.
Você precisa de um dispositivo jailbroken. Do meu lado, eu recomendo fazer o jailbreak. Além disso, tem muitas coisas interessantes e úteis para adicionar.
Instruções para o Appsync (necessário para executar os aplicativos em um iDevice)
Para instalar o ipa autoassinado nos dispositivos iOS 3.1 / 3.2 / 4.x / 5.x / 6.x / 7,
Instruções para criar os aplicativos e executá-los no seu iDevice:
No Mac OS X, vá para Acesso ao chaveiro -> Assistente de certificado -> Criar um certificado. Abre a janela do assistente de certificado. Digite o nome (no meu caso, é securitylearn.net) e selecione o tipo de certificado como assinatura de código. Marque a opção Permitir substituir configurações padrão. Clique em continuar até que ele crie o certificado.
Copie /Applications/Xcode.app/Contents/Developer/Platforms/iPhoneOS.platform/Info.plist na área de trabalho. Edite o arquivo plist e substitua todas as ocorrências de XCiPhoneOSCodeSignContext por XCCodeSignContext "XCiPhoneOSCodeSignContext" aparece em 3 lugares - propriedades padrão, requisitos de execução, propriedades de substituição, certifique-se de substituir todas elas.
Copie o arquivo Info.plist modificado para o diretório /Applications/Xcode.app/Contents/Developer/Platforms/iPhoneOS.platform/ e substitua o arquivo existente.
6.0 Se você deseja executá-lo diretamente no seu dispositivo, conecte seu dispositivo jailbroken com o Appsync instalado e, ao lado do botão "Executar", selecione o nome do seu dispositivo. (Se você escolheu esta opção, este é o final do tutorial)
6.1 Se você deseja um arquivo .ipa Selecione Dispositivo iOS e siga as instruções abaixo
O local padrão do arquivo .app é - / Users / [nome do usuário] / Library / Developer / Xcode / DerivedData / [seu aplicativo] / Build / Products / Debug-iphoneos /
Para obter instruções mais detalhadas com imagens, visite Securitylearn post
Você pode fazer isso se o iPad estiver desbloqueado. Mas isso significa que você precisa fazer o jailbreak do seu dispositivo e o aplicativo pode não funcionar em dispositivos que não sejam jailbroken, pois você não pode testar no ambiente ao vivo.
Se você participar do programa dev, receberá os downloads beta do iOS e poderá enviar para a loja de aplicativos.
Meu conselho seria: se você quiser ficar com o dinheiro por mais algum tempo, desenvolva o aplicativo, teste-o no simulador que vem do download do xCode e, assim que estiver satisfeito com ele, entre no programa.