Como essa parece ser uma pergunta popular, publicarei uma resposta atualizada para garantir a integridade (e para ajudar quem procura a resposta em dispositivos mais recentes).
No iOS 11
Digamos que você tenha notificações na tela de bloqueio. Você desbloqueou seu dispositivo antes de poder vê-lo, talvez porque o telefone tenha sido desbloqueado muito rapidamente ou porque você estava tentando acessar um aplicativo e não teve tempo de verificar as notificações da tela de bloqueio.
Existe uma maneira simples de ver quais notificações estavam na tela de bloqueio novamente: basta puxar para baixo o Centro de Notificações na parte superior da tela. Nele, você verá as mesmas notificações exatas que você tinha na tela de bloqueio. Você continuará vendo essas notificações na Central de Notificações quando a puxar para baixo, até bloquear o telefone. Então, essencialmente, você pode puxar a Central de Notificações para baixo, lidar com a notificação da tela de bloqueio 1, puxar a Central de Notificações novamente, lidar com a notificação da tela de bloqueio 2, etc.
E se você quiser ver as notificações anteriores da tela de bloqueio depois de bloquear o dispositivo? É simples: basta deslizar para cima na tela de bloqueio ou na Central de Notificações. Em seguida, você verá as notificações anteriores, até as da semana anterior. Não é possível dizer quais são as notificações da tela de bloqueio que você perdeu, mas você deve saber olhando para elas - elas serão agrupadas cronologicamente.
A partir do iOS 11, a tela de bloqueio e o Centro de Notificações foram atualizados. Agora eles foram mesclados e têm um novo nome: a Folha de rosto. Quando você liga a tela do telefone, verá uma Folha Encoberta bloqueada. Quando você estiver desbloqueado e puxar da parte superior da tela, você estará derrubando a Folha de rosto. No entanto, usei os termos antigos na minha resposta para maior clareza.