Rodar isso no terminal funcionou para mim: (ele pedirá a senha do seu usuário)
sudo killall -STOP -c usbd
Isso interrompe o processo problemático em vez de matá-lo completamente, como sugerem outras respostas. A diferença é que o macOS não tentará reabri-lo automaticamente e causar o problema novamente.
A execução sudo killall -CONT usbd
retomará o processo, caso seja necessário.
Testado em: iPhone 7 (iOS 11) + MacBook Pro final de 2013 (10.13.6)
Além de problemas de software, há uma boa chance de que o cabo esteja pelo menos parcialmente danificado; portanto, ele pode funcionar com carregadores de energia estúpidos, mas não com um MacBook que também depende dos pinos de dados USB.
Isso também pode acontecer quando um dos dispositivos precisar de uma atualização. Me perguntaram "Instalar atualização para conectar ao dispositivo?" antes e se eu não aceitar, esse problema acontece.