Sua melhor aposta parece ser AppleScript:
tell application "System Events"
tell current location of network preferences
set VPNservice to service "VPN (L2TP) 2" -- name of the VPN service
if exists VPNservice then connect VPNservice
end tell
end tell
(em http://macscripter.net/viewtopic.php?id=22992 )
Quanto à inserção de um nome de usuário e senha, não tenho certeza de como você poderia fazer isso. Os scripts adicionais podem levá-lo à janela da frente, inserir o nome de usuário e a senha e enviar a caixa de diálogo, mas como eu não tenho uma VPN da Cisco para testar, não sei dizer como configurá-lo.
Se você possui o cliente Cisco VPN real instalado (o que não é necessário), você pode apenas usar este comando:
open /Applications/VPNClient.app --args -c -user <YourUsername> -pwd <YourPassword> <ProfileNameToConnect>