Existe uma página da Apple, iCloud: Como fazer backup dos dados do iCloud que descrevem as várias abordagens que você pode adotar, dependendo da plataforma em que está.
Tanto quanto eu posso ver, todos eles dependem de ter acesso a um computador!
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Para PCs com Windows, diz:
Outlook 2007 ou Outlook 2010:
Contatos: exporte seus dados de contato através do Assistente de Exportação do Outlook. Para mais informações, consulte este artigo .
O artigo vinculado está no site da Microsoft e descreve a funcionalidade padrão do Outlook para exportar contatos.
Então, basicamente, sim, você pode salvar todos os seus contatos do iCloud nos PCs, e o mecanismo está documentado, desde que você tenha o Outlook.