Edit : Abaixo está pré-iOS9. Veja resposta atualizada (aceita) abaixo de Anonymous
Em resumo: é possível, mas não completamente "alt-tab". Ative o VoiceOver.
Isso é descrito aqui: http://decadentwaste.net/2011/03/navigate-using-a-bluetooth-keyboard-on-your-ios-device/
Eu acredito que isso também é referenciado na resposta de Graham Wheeler. Lamento não poder comentar diretamente.
O artigo descreve como usar as opções internas de "acessibilidade" para navegar praticamente por qualquer coisa com o teclado. Eu experimentei usando o teclado Apple Wireless básico, que não possui um botão "home", por exemplo. Agora posso rolar, iniciar aplicativos, alternar entre aplicativos a partir do teclado.
Observe que, para maior conforto, recomendo definir o botão de início para ativar / desativar esse modo de narração. Além disso, como o padrão do VoiceOver é usar a navegação falada para a interface do usuário, o Opt-Control-S silenciará o discurso da narração.