Lua, como muitas linguagens de script, tende a torná-lo muito mais produtivo como programador: as coisas ficam muito mais fáceis à medida que você trabalha em um nível de abstração mais alto e não se preocupa com coisas triviais, como gerenciamento de memória. Você alcança os mesmos objetivos com muito menos linhas de código. Por outro lado, embora acelere o desenvolvimento, também torna a execução do programa mais lenta. Se este é um bom compromisso ou não, depende muito do aplicativo em particular que você deseja gravar.
No seu caso particular, você também deve considerar o fato de não conhecer Lua e já conhecer a linguagem C ++ e a API do Arduino. Então você não pode extrair os benefícios de Lua em um único projeto, devido ao tempo necessário para aprender o idioma. Você pode considerar aprender o idioma como um investimento, provavelmente vale a pena se você for programar muito nesta plataforma, provavelmente não vale a pena se for apenas para um projeto simples o suficiente. Se não tiver certeza, sugiro que você dê uma olhada na API fornecida com Lua nesta plataforma: quão bem ela se encaixa no seu projeto? É um ajuste significativamente melhor que a API do Arduino?