Baterias de carro padrão são 12,6 volts, existem 6 células de 2,1V. Baterias AGM (ou seja, baterias Optima, algumas interestaduais e muitas outras marcas produzem AGM). Na minha experiência com baterias AGM, elas ficam em torno de 12,8 volts (não conheço a tensão técnica). Sem o carro ligado, você não precisa se preocupar com picos de tensão, contanto que os fios de e para a bateria sejam curtos. Quando o carro está funcionando, o cinto serpentino gira o alternador, que é um gerador de CA. O alternador está conectado a um retificador para voltar a CC e a unidade possui um regulador de tensão. Quando o carro está funcionando, o alternador executa o sistema elétrico e carrega a bateria. Quando você se conecta à bateria enquanto o carro está em funcionamento, você está realmente conectado ao alternador. Quando conectado ao alternador, existem muitos ruídos elétricos, picos de tensão etc.
Eu sempre tive sucesso ao conectar diretamente da bateria ao Arduino através do conector do conector do tambor, não tentei nenhuma função de leitura analógica quando o carro está funcionando. No site do Arduino, recomenda 7-12V, mas os limites (conforme listado no site do Arduino abaixo do recomendado) são de 6 a 20. Na verdade, tive problemas com tensões de entrada mais baixas. Se você se sentir desconfortável, compre um regulador de 5 volts e ligue-o através do usb.