Respostas:
Quando um objeto está em órbita, há dois fatores em jogo, não apenas um. A primeira, como você mencionou, é a força da gravidade que une os objetos. No entanto, cada objeto também possui um componente de momento que geralmente é (no caso de órbitas circulares) perpendicular à direção da gravidade.
Se observarmos a situação comum de um objeto de pequena massa que orbita um objeto grande (maciço), podemos ignorar o componente de velocidade perpendicular (momento) do objeto maior e chegar a uma simplificação: O objeto menor é puxado continuamente em direção ao objeto primário. mas perpetuamente 'erra' devido ao seu próprio momento perpendicular.
Existem outras fórmulas em ação, mas nenhuma outra força.
Você precisa levar em consideração apenas a força, assim a aceleração, mas também a velocidade atual de um corpo que orbita outro.
Simplificando: se você mover uma bola presa a uma corda em volta da cabeça, as únicas forças são a tensão da corda e a gravidade em direção ao chão. Ignorando a gravidade, a única força é a tensão da corda, mas de qualquer maneira não faz a bola orbitar sua cabeça, de fato faz a bola orbitar, devido à velocidade que você coloca nela.
A gravidade de uma órbita, como a corda, faz com que o objeto já em movimento incline sua trajetória reta em uma elipse / circunferência, para não cair no centro.
Bem, Kepler explicou que dois objetos em movimento aleatório, atraídos um pelo outro, sempre formarão órbitas elípticas. O Aphelion e Perihelion dependem desse movimento inicial, posição, força de atração. O único caso em que dois objetos colidem é quando o periélio está mais próximo da borda da órbita do que a soma dos raios dos dois objetos.
Esta pergunta muito boa (eu me perguntei o mesmo há 30 anos! :-) tem uma resposta importante, mas simples: devido à inércia, na maioria dos casos elas perdem a colisão. Em resumo, por exemplo, as trajetórias dos planetas são um compromisso entre a tendência de se mover em linhas retas (inércia) e a força gravitacional aplicada por outros objetos. Quando a atração gravitacional se torna mais forte, a velocidade aumenta, aumentando a inércia, o que normalmente permite que o planeta se aproxime da fonte de atração (ela ganhou tanta velocidade até então que apenas ultrapassa). Portanto, na prática, apenas um pequeno conjunto de condições iniciais leva à colisão real. Aqueles que atingem têm momento angular zero para começar (portanto, eles estão em uma órbita colisional puramente radial).