Pergunta é por que costa? Pessoalmente, fiz um objetivo de não dar muita costa durante a pilotagem (verificado com um gráfico de histograma de cadência, geralmente é de 2 a 3% do tempo). Isso é possível, mesmo depois de fazer todos os intervalos de 30 segundos, ainda sou capaz de fornecer energia suficiente para avançar em uma velocidade decente.
O benefício de não estar na costa é óbvio, seu corpo se adaptará a não obter um alívio que, por sua vez, fará de você um piloto mais forte. É claro que há momentos em que você está completamente cozinhado, isso geralmente ocorre durante longos passeios; você pode descansar por alguns segundos para descansar um pouco as pernas, mas esse é um cenário diferente do que você está perguntando aqui.