Comecei a ler sobre sistemas distribuídos pela primeira vez. Há uma prova bastante clara da impossibilidade de consenso em um modelo assíncrono usando alguma topologia combinatória. Por outro lado, existem vários protocolos de consenso usados em sistemas práticos para sincronizar máquinas de estado distribuídas como Paxos e Raft. Parece que a chave para essa contradição percebida é o que é chamado de detecção de falhas.
Minha pergunta é a seguinte: O que protocolos como Paxos e Raft desistem, ou seja, como eles não estão contradizendo o teorema? Como a detecção de falhas se encaixa aqui?
Existem documentos que discutam esses relacionamentos que valem a pena examinar?