Alguém pode ter palavras melhores para explicar isso do que eu, mas o importante é lembrar que a tensão é uma diferença potencial. Na maioria dos casos, a parte "diferença" é uma diferença entre algum potencial e o potencial do solo. Quando alguém diz -5v, está dizendo que você está abaixo do solo.
Você também precisa ter em mente que a tensão é relativa. Então, como mencionei antes, a maioria das pessoas se refere ao "solo"; mas o que é chão? Você pode dizer que o terra é terra, mas e o caso quando você tem um dispositivo alimentado por bateria que não tem contato com o solo? Nesta situação, temos que tratar algum ponto arbitrário como "base". Normalmente, o terminal negativo da bateria é o que consideramos nesta referência.
Agora considere o caso de você ter 2 baterias em série. Se ambos fossem 5 volts, você diria que teria 10 volts no total.
Mas a suposição de que você recebe 0 / + 10 é baseada no "terra" como sendo o terminal negativo da bateria que não está tocando a outra bateria e, em seguida, 10V como sendo o local do terminal positivo que não está tocando o outra bateria. Nesta situação, podemos tomar a decisão de que queremos que a conexão entre as duas baterias seja nossa referência "terra". Isso resultaria em + 5v em uma extremidade e -5v na outra extremidade.
Aqui está o que eu estava tentando explicar:
+10v +++ +5v
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| | < Battery
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+5v --- 0v
+++
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| | < Another Battery
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0v --- -5v