A bateria está forçando uma diferença de potencial entre o terminal - e o terminal +. O chassi (- terminal) está um pouco isolado da Terra por causa dos pneus; portanto, teoricamente, os potenciais são diferentes; no entanto, como mostrado no esquema equivalente simplificado anexado, não há nada em particular forçando uma tensão em seu corpo (você simplesmente colocará o - potencial terminal para um potencial mais próximo da Terra depois de uma pequena corrente de equalização).
simular este circuito - esquemático criado usando o CircuitLab
Mesmo se você tocou por acidente terminal +, você está certo em pensar que o que importa é a corrente passar pelo seu coração (há também a duração do que atual, mas deixa pra lá que, por enquanto), no entanto, como eu disse em outro segmento que corrente depende da resistência para uma tensão fixa. A resistência do seu corpo depende das condições de contato e da sua umidade; portanto, somente quando você está encharcado é que começa a ficar perigoso (60mA com o pé imerso); no entanto, os engenheiros nunca confiam nos usuários e o terminal + está sempre coberto (raramente o -, pelo menos não em nenhum dos meus carros).
Edit: [Aviso: Aviso, o seguinte (e acima) é apenas informativo e não deve me responsabilizar por nenhum dano causado a você ou a terceiros] Ao desconectar a bateria antes do feriado, eu sempre puxo o plugue com as mãos ... E ainda estou aqui para escrever essas linhas.