Alcance infravermelho

Eu tenho visto esses robôs enxame e estou muito impressionado. No entanto, há um aspecto dos robôs que me deixa confuso: qual é o raio infravermelho que eles usam.

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Os robôs têm um transceptor de infravermelho de grande angular na parte inferior e refletem o feixe sobre a mesa em que estão para se comunicar com outros robôs. Isso eu posso entender, mas o que eu não posso é a parte variada, conforme declarado acima. Alguém poderia esclarecer como esses robôs calculam seu alcance usando este método de infravermelho? Uma explicação geral ou links para um artigo seriam muito apreciados.

infrared range-detector

— Bojangles
fonte

A resposta já está presente na página cujo link você postou:

Do relatório técnico TR-06-11, "B. Comunicação e detecção", pág. 4

Durante qualquer comunicação entre robôs, o robô receptor também mede a intensidade da luz infravermelha recebida. Essa intensidade luminosa de entrada é uma função monotonicamente decrescente da distância entre o transmissor e o receptor; portanto, a distância do transmissor pode ser calculada pelo receptor . Na prática, a intensidade de entrada de luz também é afetada pelo ruído e pelas variações de fabricação, o que leva a uma precisão de detecção de ± 2 mm e precisão abaixo de 1 mm.

(ênfase minha)

Suponho que eles tenham encontrado experimentalmente a relação entre a distância entre Tx / Rx e a intensidade recebida (ou tenham acesso a algum gráfico característico do fabricante dos módulos de IR), e usaram isso para basear os cálculos de distância.

— ksk
fonte

Muito obrigado por encontrar isso para mim. Eu deveria ter olhado mais. Eu estaria correto ao assumir que a superfície refletida pelo IR desempenha um papel na adição de um deslocamento zero, criando a necessidade de calibração?

— precisa

Sim. A intensidade do IR recebido também dependeria da superfície da qual reflete. Além disso, o efeito da luz ambiente (especialmente a luz solar) também precisaria ser minimizado.

— KSK

Assim como eu pensava. Muito obrigado pela sua ajuda.

— precisa

@ksk o efeito da luz ambiente muitas vezes pode ser reduzido modulando o sinal transmitido (afinal, são dados) e medindo apenas a modulação no sinal recebido, rejeitando principalmente a luz solar e a luz da sala - ou seja, na medida em que o receptor é ou pode ser linearizado.

— Chris Stratton

@ ChrisStratton: A modulação não suprimiria o ruído apenas para aplicativos como detecção de proximidade (impedindo o disparo falso) ou comunicação de dados (como você mencionou)? A modulação ainda ajudaria se fosse necessária uma medição de intensidade? Eu estava pensando no sentido de ter dois sensores (ou medições) - um para detectar os níveis de luz ambiente e o outro para medir / comunicar a intensidade. A saída do sensor de luz ambiente pode então ser usada para definir um limite para o sensor Rx quando ele deseja medir a intensidade.

— precisa