Se você estiver usando um chip controlador CAN de terceiros, eles terão pago a taxa de licenciamento. As patentes originais estavam relacionadas à maneira como o controlador funcionava, portanto, o fornecedor exige uma licença para vender um chip controlador sem violar as patentes.
No entanto, a especificação original do CAN 2.0 foi publicada em 1991, então as patentes (desculpe-me por não encontrar uma lista delas) já teriam expirado. Isso significa que, mesmo que você quisesse implementar seu próprio controlador em software / hardware, não teria que pagar nenhuma taxa de licenciamento, desde que não o chamasse de 'CAN' ou use qualquer outra marca registrada da Bosch. Observe que isso foi essencialmente o que a Atmel fez com a 'Interface de dois fios' - também conhecida como I2C (TM) - quando as patentes de Philip I2C expiraram.
Parece que a Bosch reduziu significativamente as taxas de licenciamento à luz disso, e é por isso que imagino que os fornecedores continuem usando a marca oficial 'CAN'. Observe também que os aprimoramentos do CAN FD são cobertos por patentes posteriores que, acredito, ainda estão em vigor.