O mais fácil é usar uma corrente CA, como um analisador de rede.
Você pode usar um coletor de corrente comutável de valor conhecido ou um resistor e um FET. Meça a tensão com a corrente ligada e, em seguida, com a corrente desligada, subtraia, divida pela corrente, obtendo resistência interna. Se você continuar repetindo esse ciclo de ligar / desligar, isso equivale a usar uma corrente CA.
Uma vantagem da medição CA é que você pode usar um capacitor para se livrar do CC e lidar apenas com a pequena tensão CA. Ele também ignora qualquer deslocamento DC na cadeia de sinal, de opamps etc. A medição CA é o método mais preciso.
Você pode usar algo assim como um experimento:
simular este circuito - esquemático criado usando o CircuitLab
Aqui, a fonte de tensão à esquerda aciona um sinal CA através de R1 e C1 na bateria. Isso é acoplado à CA via C1.
C2 extrai a tensão CA da bateria.
Conhecendo a tensão CA V1, uma vez que você mede a tensão CA em "OUT", a resistência interna da bateria é facilmente calculada, pois forma um divisor resistivo com R1.
Você pode fazer isso com uma placa de som ou com um gerador de funções e um multímetro. Certifique-se de calibrar e verificar sua plataforma de teste, substituindo a bateria por um resistor de valor conhecido, que deve ser da mesma ordem de magnitude que a resistência esperada a ser medida.