O PIC24F etc. é um dispositivo de 3,3 V, portanto você não pode aplicar a tensão do LiPo diretamente a um pino de entrada.
Você pode usar um canal ADC (conversor de analógico para digital) ou um comparador embutido . O ADC fornecerá a tensão real a qualquer momento, o comparador apenas é bom / não é bom.
Como eu disse, você não pode aplicar diretamente a tensão da bateria: é muito alta. Use um divisor de resistor para reduzir o valor de 4,2 V para 3,3 V. Um resistor de 10 kΩ em série com 33 kΩ funcionará bem. O divisor consumirá uma corrente constante de 100 µA, o que não é muito, mas você não deseja isso 24/7. Você pode usar um portão de nível lógico P-MOSFET como um comutador do lado superior para ativar ou desativar o divisor, como o Si2303 .