Modelagem de sistemas para sistemas de controle


18

Depois de ter aulas de teoria de controle na graduação, acabei não as utilizando depois de me formar. Comecei a consertar isso iniciando um projeto de hobby nos controles. Meus livros são boas referências para a teoria, mas meu maior problema é que não encontrei uma boa referência na determinação de parâmetros do sistema em modelos. Por exemplo, digamos que eu tenha um sensor de temperatura localizado a alguma distância de um elemento de aquecimento e, além disso, ele tenha uma quantidade não trivial de massa térmica. Como devo modelar essa não idealidade? E mesmo depois de modelar a função de erro para o elemento, como determino os coeficientes numéricos reais de experimentos de bancada?

Alguém aqui tem bons livros ou referências para recomendar?


Adoro a sua pergunta, eu não sou um cara de controle (faz três anos desde que participei da aula). Se você interromper a sua pergunta um pouco, para que não seja um parágrafo grande, melhorará o número de pessoas que a lêem. Esta é apenas uma sugestão, eu li, e parece que pelo menos outras 3 pessoas o fizeram.
Kortuk

Respostas:


6

Eu também tive esse problema ... apesar de ter feito controles funcionarem como meio de vida. Minha parte do trabalho de controle tem lidado com o que a equipe de identificação do sistema me fornece, então eu nunca desenvolvi essa habilidade tão bem quanto queria. Depois de um tempo, peguei alguns livros adicionais e reaprendi como fazê-lo em alguns casos.

O método que eu uso é através da construção de equações lagrangianas que descrevem o sistema. O lagrangiano descreve a energia cinética e potencial em um sistema. Descobri que o design do sistema de controle: Uma introdução aos métodos de espaço de estado (barato) realmente tem uma referência decente para a identificação do sistema. Eu recomendo analisar todos os exemplos e problemas no capítulo 2.

Além disso, o problema térmico que você descreve pode ser tratado convertendo os componentes do modelo em equivalentes elétricos. Isso pode ser encontrado no livro ou pesquisando um pouco.


Gosto deste livro - encontrei-o na biblioteca da universidade local e estou lendo agora.
Kritt

5

Eu tive uma história semelhante com a teoria do controle. No ano passado, tentei resolver o mesmo problema, mas tive apenas um pouco de sucesso. Eu aprendi algumas coisas:

  • Essa parte do campo é chamada "identificação do sistema".

  • Infelizmente, a maior parte da literatura de engenharia sobre o assunto aborda a identificação dinâmica do sistema, significando a tarefa de ajustar os parâmetros de controle porque, por exemplo, a massa do seu braço robótico mudou porque ele pegou uma caixa.

  • Para muitos parâmetros físicos, existem testes que você pode fazer que fornecerão estimativas decentes. Por exemplo, em sistemas mecânicos, você pode medir a rigidez de uma viga pesando-a com algumas massas diferentes e medindo até que ponto ela desvia. Para o exemplo específico de massa térmica, acho que sua melhor aposta provavelmente é a estimativa por propriedades e volume do material, a menos que você tenha um calorímetro.

  • Para estimar ganhos para sistemas PID que realmente existem fora do computador, achei o método Ziegler-Nichols um bom começo: http://www.mstarlabs.com/control/znrule.html

  • Pelo que sei, o procedimento geral geralmente envolve a construção de um protótipo com um atuador poderoso e, em seguida, ver como o sistema reage a diferentes entradas. Veja, por exemplo, este tutorial do Matlab que descreve como você pode estimar o coeficiente de amortecimento e a frequência natural de um sistema medindo sua resposta a uma entrada de etapa (por exemplo, puxando uma mola e vendo como ela se mexe): http://www.me .cmu.edu / ctms / modelagem / tutorial / systemidentification / mainframes.htm

Ao utilizar nosso site, você reconhece que leu e compreendeu nossa Política de Cookies e nossa Política de Privacidade.
Licensed under cc by-sa 3.0 with attribution required.