Sim, é possível transformar um Arduino em um adaptador ARM JTAG.
Existem três problemas: tensão, velocidade e drivers.
O Arduino roda nativamente a 5V. A maioria dos microcontroladores ARM não é tolerante a 5V em seus pinos JTAG e requer 3,3V. A solução mais fácil é executar o seu Arduino em 3,3V, falhando que você precisará de algum tipo de conversão de nível (consulte I2C de 3,3 a 5,0 V para obter idéias).
O Arduino está conectado a um PC através de um link serial. Duvido que seja possível ir mais rápido que 115200bps, o que tornará as atividades interativas como percorrer o código em um depurador muito lentas. Mas você poderá fazer o upload de códigos e dispositivos de atualização.
O JTAG é um protocolo de alto nível, específico para cada família de processadores, que usa uma interface semelhante à SPI para trocar dados. A maioria dos dongles JTAG fornece apenas uma interface SPI via USB e deixa o restante do trabalho em um aplicativo para PC. OpenOCD e URJTag são escolhas populares. Você precisará de um driver em um destes para o protocolo JTAG do Arduino.
O Bus Pirate é muito parecido com o Arduino (microcontrolador de baixa velocidade + chip FTDI). Ele suporta JTAG com OpenOCD, portanto é certamente possível.
Se você usar uma placa Teensy / Opendous ou outra AVR-USB, poderá usar o eStick-JTAG .
Mas, por JTAG de custo perdido, eu recomendaria um dos dongles baseados em FTDI2232. Eles são baratos e bem suportados pelo OpenOCD.