A resposta curta é que o nó deve monitorar as linhas CAN para ficar ocioso por um certo tempo antes de tentar transmitir. Portanto, se outro nó estiver transmitindo, ele deverá permanecer quieto até que o outro nó esteja pronto.
Um barramento CAN é baseado em sinalização diferencial. As duas linhas, CAN-Alta (CAN +) e CAN-Baixa (CAN-), têm o mesmo potencial quando o barramento está ocioso. Para enviar bits, um transmissor CAN coloca uma tensão diferencial nas linhas de cerca de 2 volts.
Um transmissor CAN primeiro vê se o barramento está ocioso e, se estiver, começa a transmitir. Como a arbitragem funciona é que um transmissor monitora o barramento enquanto está transmitindo. A transmissão é feita como acima, mantendo as duas linhas no mesmo potencial ou em um potencial diferencial. Portanto, se o transmissor transmite um pouco mantendo as linhas no mesmo potencial (sic), mas vê que as duas linhas de transmissão têm um potencial diferencial, isso significa que algum outro nó está transmitindo e o primeiro transmissor perdeu a arbitragem. Deve então parar de transmitir.
Quando um nó começa a transmitir, os bits transmitidos são os mesmos até o endereço do nó transmissor que é obviamente diferente. Se dois nós começarem a transmitir juntos, eles transmitirão juntos em sincronia até que a parte do endereço seja alcançada. Quando o endereço é diferente, um nó notará uma diferença potencial nas linhas, mesmo quando não estiver colocando um nas linhas. Então ele sabe que perdeu e precisa tentar novamente. O nó vencedor continua transmitindo sem saber que algum outro nó estava tentando também. Obviamente, essa lógica se estende a mais de dois nós também.
Eu espero que isso ajude.