Como implemento formações de grupo em um RTS 3D?

Consegui obter o trabalho de busca de caminho para uma única unidade e evitei a colisão agente-agente, mas agora preciso enviar um grupo de agentes para algum local.

Esta é a minha configuração até agora:

• Localização de waypoint
• A distância mínima entre dois nós é um pouco maior que o maior raio da esfera delimitadora permitido para um agente.
• Os agentes evitam colisões com outros agentes adotando algum comportamento de orientação I com base no caminho claro

Então agora eu preciso enviar meus agentes para algum lugar do grupo. Eu li alguns posts dizendo que uma maneira de fazer isso é criar um líder de grupo e dar as outras unidades compensadas para sua posição.

Mas então o problema é: e se a formação do grupo não puder ser alcançada? por exemplo, você deseja formar um retângulo, mas na posição de destino existe uma estrutura próxima que impede a criação de uma configuração de retângulo.

Na verdade, há um artigo muito bom sobre isso no Gamasutra. E abrange tópicos como formações e resolução de colisões:

E outro artigo deles sobre o mesmo tópico, que é um pouco mais curto, mas tem mais exemplos de pseudo-código:

Finalmente, uma coisa bacana para se pensar ao implementar seu sistema é a idéia de um Supremo Comandante 2 de "Campo de Fluxo" usado isso ; E é baseado na pesquisa Crowd Flows da Washington State University .

Eu acho que você pode ter uma "entidade de rebanho" invisível que é o chefe da formação, e fazer com que as outras criaturas se posicionem em relação a essa entidade. Se essa entidade puder girar, a posição relativa também girará.

... oopos .. você já está fazendo isso.

Que tal isso:

Por que você não pode calcular novas posições para as entidades que colidem? Não preciso ser extravagante, talvez apenas arraste uma linha do ponto original desejado e o líder e mova a posição desejada para o meio desta linha. Teste novamente a colisão.