Existem várias ferramentas no QGIS para gerar contornos, embora a maioria exija uma entrada rasterizada em vez de pontos vetoriais. Assim, sua melhor aposta é usar a ferramenta Linhas de contorno a partir de pontos:
Modelos -> [Modelos de exemplo] -> Linhas de contorno dos pontos
Você precisa configurar o plug-in SAGA. Você pode fazer isso com base na documentação: QGIS Configurando aplicativos externos .
A ferramenta pega uma entrada de vetor e gera um vetor de linha de contorno. Você só precisa inserir seu arquivo de pontos e o atributo que contém o 'valor z', uma resolução da grade de saída e um intervalo de contorno.