Eu uso vários métodos.
O primeiro pdf pode ser em formato vetorial ou de imagem. Isso depende do software que o criou e das opções usadas.
Se for formato de imagem, uso o irfanview com os plugins completos que suportam a leitura de pdf. Salve-o em tif e, em design de varredura (autodesk), eu o georreferencio e salvo como geo-tiff.
Em seguida, ele funcionará como georreferenciado em qualquer um dos meus softwares.
Se for vetor, tenho algumas opções agora.
o mais barato é o scan2cad v8 pro, que permite exportar para dxf a partir de muitos formatos de imagem e pdf.
A opção mais cara é a editora terrago.
Permite o carregamento direto de um pdf no arcmap.
O pdf pode ser georreferenciado e "digitalizado manualmente" em dados GIS.
No campo do código-fonte aberto, há sempre grama e gdal que têm alguma funcionalidade na conversão de imagens em vetor. você precisa de uma imagem "utilizável" (normalmente binária) para concluir este método.
Novo no AutoCad: você pode usar o comando insert pdf underlay, mover o pdf para o local correto, dimensionar e girar. Use o pdfimportsettings para determinar como converter. Em seguida, use pdfimport para converter o pdf (deve ser um arquivo pdf de vetor) em linhas do AutoCad. Antes de usar a importação de pdf, você pode usar o pdfshxtext para converter texto reconhecível em texto do AutoCad. e o comando txt2mtxt converterá o texto de uma única linha em várias linhas.
A Autodesk tem alguma ajuda na base de conhecimento aqui ...