Deixe-me citar Andreas na lista de e-mails (status 05 de fevereiro de 2012):
"no - GeoPDF ainda não é suportado no QGIS.
Se você deseja esse recurso no QGIS, considere patrocinar a biblioteca GDAL / OGR para incluir suporte para este formato. Veja
http://www.gdal.org/ogr/ e formatos suportados:
http://www.gdal.org/ogr/ogr_formats.html
O QGIS está usando a biblioteca OGR para formatos vetoriais. Quando o GeoPDF for suportado no OGR, será mais fácil suportá-lo no QGIS. Por outro lado, muitos outros pacotes e ferramentas de GIS se beneficiariam do formato adicional ".
Atualização de novembro de 2012:
http://www.gdal.org/ogr/drv_pdf.html
GDAL / OGR> = 2.0.0 pode ler e gravar PDF geoespacial com recursos vetoriais.
O suporte à leitura requer vinculação às bibliotecas podofo ou poppler, mas o suporte à gravação não.
Mas pelo menos o QGIS via OSGeo4W ainda é construído com o GDAL / OGR 1.9.
Atualização em outubro de 2014:
http://www.gdal.org/frmt_pdf.html
A partir do GDAL 1.10 em diante, o PDF pode ser lido e criado a partir de tipos rasterizados e vetoriais. O OSGEO4W e o gisinternals são construídos com suporte a PDF.
Mas o QGIS ainda tem alguns problemas: http://hub.qgis.org/issues/8912
Agora é possível exportar uma camada rasterizada no QGIS para o GeoPDF. O QGIS 2.4.0 não pode ler sua própria saída, mas o qgis-dev 2.5.0 atual pode. Uma pilha de camadas pode ser criada com a janela da Raster -> Conversion -> Translate
linha de comando, usando o exemplo da linha de comando GDAL na página de manual, mas o QGIS-dev usa apenas a primeira camada. Em um leitor de PDF, todas as camadas são selecionáveis.