Respostas:
"Barra de escala de cores" é um plug-in (repositório contribuído pelo QGIS) que faz isso. Funciona apenas com interpolação discreta!
Depois de configurar uma camada de varredura da maneira que desejar, salve o estilo (Camada | Propriedades ... e clique em Salvar estilo) e selecione o arquivo .qml salvo na caixa de diálogo do plug-in.
A legenda é salva como um arquivo PNG, que você pode adicionar como imagem no compositor de impressão.
Você pode usar a versão 1.8 do QGIS ou superior (mestre do QGIS) para ter a legenda raster no compositor de mapas disponível por padrão.
Você pode resolver esse problema da seguinte maneira: Depois de configurar uma camada raster da maneira que desejar, pressione "Print Screen" enquanto a janela Colormap estiver aberta, salve-a como imagem e adicione-a no seu mapa.