Todos os métodos recomendados estão corretos e você pode resolver seu problema. Mas, com base nos documentos esri para a versão ArcGIS 10.3, é algo que "KMWPJPL" já escreveu aqui.
"Exporta um arquivo PDF existente para um TIFF (Tagged Image File Format). Se o PDF possui informações de georreferenciação, o TIFF pode ser um GeoTIFF. Esses TIFFs podem ser usados como fonte para digitalização e visualização heads-up no ArcMap. Ambos GeoPDF e os padrões ISO de PDFs georreferenciados são suportados ".
Uso
- Se o PDF consistir em mais de uma página, o Número da página do PDF listará as páginas no PDF. Você receberá um erro se tentar inserir um número de página inválido.
- O número da página do PDF pode ser apenas uma página; não pode ser um intervalo de páginas.
- Se o PDF não contiver uma referência espacial, o PDF Map e Write GeoTIFF Tags serão desativados.
- O 3D GeoPDF versão 1.0 não é suportado. A ferramenta produzirá um TIFF, mas pode não ser georreferenciada.
Finalmente: acho que sua resposta é "Não", você não pode fazer isso sem o GeoPDF encoberto