Depois de pesquisar um pouco mais, encontrei este artigo, Usando Wi-Fi para navegar pelas grandes áreas internas . Suponho que o algoritmo que lida com várias impressões digitais, além de bússola e acelerômetro, chamou a atenção da Apple.
Quando um dispositivo que usa WiFiSLAM quer saber sua localização, analisa a intensidade do sinal e os IDs exclusivos de todas as redes Wi-Fi ao seu redor. Isso é comparado com um conjunto de dados de referência para a área acessada pela Internet ou armazenada no dispositivo. A estimativa da localização pode ser aprimorada se um gadget se mover um pouco, porque os algoritmos do WiFiSLAM podem coletar várias impressões digitais. Os dados da bússola e os sinais do acelerômetro que capturam os passos de uma pessoa também são usados para refinar a precisão das correções de localização subsequentes à medida que a pessoa se move.
O WiFiSLAM precisa que dados semelhantes sejam coletados com antecedência dentro de um edifício específico antes de oferecer correções de localização. Uma pessoa executando outro aplicativo especial deve passear pelo prédio algumas vezes, entrando em todos os quartos pelo menos uma vez. Os algoritmos originalmente desenvolvidos para o processo de navegação por robôs mudam o padrão de impressões digitais e passos de Wi-Fi para recriar o caminho que a pessoa percorreu. Esse rastreio é associado manualmente a um mapa do local, para que o WiFiSLAM possa informar ao usuário nesse ambiente onde ele está.
Edit 2: Além disso, parece que o WifiSlam teve um blog que foi removido . No entanto, o Google ainda o possui em seu cache, com alguns detalhes:
Mais recentemente, a fusão inercial de sensores do WiFiSLAM foi apresentada no
Grizzly Analytics . Isso provocou uma excelente discussão por e-mail com o Dr. Bruce Krulwich e gostaríamos de resumir aqui para você!
O vídeo de demonstração não contém restrições de mapas. É puramente acelerômetro, giroscópio e bússola.
Somos capazes de obter uma precisão melhor do que a típica porque adotamos abordagens não tradicionais de correspondência de padrões para a fusão de sensores, em vez das técnicas convencionais de "dupla integração + filtro Kalman" usadas tradicionalmente.
Seguramos o telefone na nossa frente, tentando imitar um usuário típico de smartphone que está seguindo um mapa e andando enquanto olha para o telefone. Nada superespecífico.
A fusão inercial de sensores agora está ativada por padrão a partir dos lançamentos da semana passada de toda a linha de produtos WiFiSLAM: footprint.io, WiFiSLAM QuickMap e SDK de localização interna. Qualquer usuário do WiFiSLAM com um smartphone habilitado para giroscópio receberá um posicionamento híbrido que usa nossa tecnologia de impressão digital Wi-Fi combinada com a fusão de sensores inerciais.
Editar 3 A análise Grizzly fornece detalhes de configuração do mapa em sua recente postagem no blog .
A WiFiSlam lançou um aplicativo móvel que permite que qualquer usuário de smartphone tire uma foto de um mapa do site interno, passeie pelo site algumas vezes e faça com que o site funcione no sistema de posicionamento da WiFiSLAM. Esse aplicativo facilita a fonte de multidões de mapas internos muito mais fácil do que o Google ou outras pessoas, além de permitir que o posicionamento interno do iPhone se espalhe como fogo enquanto os fãs do iPhone saltam para fazer upload dos mapas dos sites.
Edit 4 Aqui está um vídeo do GeoMeetup (gentilmente postado por Ragi Burhum ) onde Joseph Huang, do WiFiSLAM, apresenta uma palestra sobre os algoritmos subjacentes.