Desde o final de janeiro de 2011:
"Os serviços de mapas do ArcGIS Online estão disponíveis sem custo, independentemente do uso." - http://www.esri.com/software/arcgis/arcgisonline/standard-maps.html
No entanto, o uso das APIs do ArcGIS Web Mapping pode exigir uma assinatura. - http://www.esri.com/software/arcgis/arcgisonline/common-questions.html
Todos os mapas base disponíveis na ESRI são acessíveis por serviços REST que não requerem uma API. Já existe um novo tipo de camada no OpenLayers que pode acessar esses serviços.
Os Termos de Serviço declaram:
Em particular, você não pode (ou tenta) (a) acessar Serviços ou recursos não disponibilizados a você por meio de um navegador da Web ou de produtos Esri;
Atualização - esses Termos de Serviço podem , de fato, se referir ao site esri.com e aos "serviços", em vez dos próprios serviços de mapas.
Portanto, é legal e dentro dos termos de serviço usar qualquer uma dessas camadas em qualquer aplicativo da Web, como o OpenLayers ou por meio das APIs de mapeamento do Google ou Bing, pois todas elas são usadas em um navegador da Web padrão?