Respostas:
Se for realmente de domínio público (ou tiver um aviso de domínio público), você poderá usá-lo para o que quiser. Então, sim, é legal.
Pode não ser tão inteligente assim, já que outras pessoas também podem usá-lo como seu logotipo. Você pode perder um bom pedaço de 'singularidade' nesse sentido, dependendo do mercado em que se encontra.
Usar um ícone de escala de domínio público pode ser bom se você for um advogado, pois os advogados raramente competem com base na marca.
Mas, por outro lado, se for um logotipo de produto a ser vendido em uma prateleira, poder se diferenciar visualmente pode ser muito importante.
Além disso, para adicionar ao comentário do DA01, se eles quiserem usá-lo para um logotipo, você deve indicar que o ícone é de domínio público. O que seria um bom ponto de venda para criar um ícone personalizado.
Além disso, eu pediria documentação se eles estiverem solicitando que você desenvolva algo em torno do ícone em relação aos direitos reais, para que você possa cobrir seus próprios posteriormente. Você pode ser responsabilizado (embora não seja um advogado) e a pessoa que possui os direitos poderia e tentaria persegui-lo. Portanto, obtenha as informações de domínio público e anexe-as ao seu projeto para referência futura.
Sugira fortemente evitar isso. Como designer de logotipo, é seu trabalho informar o cliente sobre as melhores práticas. Os concorrentes legalmente poderão imitar, o que pode realmente arruinar um negócio.
No entanto, você certamente pode usar esta imagem de domínio público como parte de uma campanha.
Se o cliente quiser usar obras de arte de domínio público, sugira que use uma combinação de 2 ou 3 obras de arte de domínio público. Quando você os reúne, eles se tornam algo único sobre o qual você pode defender os direitos autorais.
Você pode ver exemplos disso em cristas militares que reutilizam âncoras e outros elementos genéricos, mas eles sempre têm 2 ou 3 juntos em uma combinação única.
Uma palavra-chave a ser usada é "única". A coisa mais importante com um logotipo é que ele seja único.