Você precisa apenas manter a linha abaixo do arquivo minicart.phtml para obter o subtotal atualizado,
Esta linha Abaixo é útil para todos os casos, se o cache permitir que funcione corretamente,
<span data-bind="html: getCartParam('subtotal')"></span>
Para obter valor de grandtotal, taxa de envio,
Você pode obter GrandTotal, subtotal e taxa de remessa para cotação atual usando o código abaixo no arquivo minicart.phtml. Porém, quando o cache estiver ativado naquele momento, não atualize o preço ao adicionar novo produto usando o método abaixo.
<?php
$quote = $block->getTotalsCache();
$getSubTotal = $quote['subtotal']->getData('value');
$getGrandTotal = $quote['grand_total']->getData('value');
$getShippingRate = $quote['shipping']->getData('value');
$finalSubTotal = $this->helper('Magento\Framework\Pricing\Helper\Data')->currency(number_format($getSubTotal,2),true,false);
$finalShippingTotal = $this->helper('Magento\Framework\Pricing\Helper\Data')->currency(number_format($getShippingRate,2),true,false);
$finalGrandTotal = $this->helper('Magento\Framework\Pricing\Helper\Data')->currency(number_format($getGrandTotal,2),true,false);
?>