Esse é o comportamento padrão do Magento para imprimir uma guia de remessa DEPOIS de um documento de remessa ter sido feito (porque a guia de remessa usa detalhes da remessa).
No seu caso, você deseja usar a guia de remessa como uma lista de picking , portanto, não há necessidade no documento de transporte (os dados de um pedido podem ser usados para gerar uma guia de remessa). Mas essa funcionalidade não está disponível no Magento 2 (e até no Magento 1).
No entanto, existe a extensão que corrige esse problema. Ele permite fazer exatamente o que você está procurando - imprimir guias de remessa antes da remessa. Ele usa informações de pedidos para gerar guias de remessa, se os documentos de transporte ainda não estiverem disponíveis.
É muito simples de usar. Basta instalá-lo e você não precisa nem configurar nada depois disso. Basta usar a mesma ação "Imprimir guias de remessa" para imprimir guias de remessa dos pedidos com qualquer status (processamento, pendente, concluído, etc.). Ele gera guias de remessa (se estiverem disponíveis), caso contrário, usa as informações do pedido. Ele usa o modelo nativo de PDF do Magento, de modo que as guias de remessa são exatamente iguais às guias de remessa regulares.
Extensão para Magento 2: guia de remessa pré-embarque
Além disso, existe uma extensão semelhante para o Magento 1: Imprima a guia de embalagem do Magento antes do envio