As engrenagens para caixas de engrenagens geralmente são engrenagens retas (barulhentas, mas mais fortes) e / ou helicoidais (silenciosas, mas mais fracas). Se existem outros, eu nunca ouvi falar deles.
Com engrenagens retas, e somente quando você estiver em movimento, é possível fazer uma mudança sem embreagem relativamente fácil, especialmente se você corresponder à rotação correta. Isso causaria um pouco de desgaste adicional na caixa de velocidades. A boa notícia é que você não está desgastando a embreagem e o rolamento da embreagem se fizer uma mudança sem embreagem. Depende de você que você se desgastará.
Com engrenagens helicoidais, também é possível fazer mudanças sem embreagem, mas novamente, apenas em movimento. Mas, diferentemente das engrenagens retas, você sentirá alguma resistência e ouvirá barulhos. Tudo isso indica o desgaste adicional que você está criando na caixa de engrenagens (muito mais do que com engrenagens retas).
Se eu fosse você, eu nem pensaria em fazer isso nesse caso, podem ocorrer graves danos à sua transmissão. Claro que você pode fazer isso se estiver em perigo, mas esqueça-o em sua condução diária.