Pedal de freio baixo e desempenho de freio ruim podem ser o resultado de qualquer uma das seguintes ações: Ar nas linhas de freio; Baixo nível de fluido de freio; Um vazamento nas linhas de freio ou nos cilindros escravos; Cilindro mestre com defeito.
A razão pela qual é mais pronunciado quando o motor está em funcionamento é por causa da assistência de potência fornecida pelo freio, mas provavelmente você também poderá pressionar o pedal no chão com o motor desligado se usar força suficiente.
Como você declarou em seu post original que "não tem muita experiência com esse tipo de coisa", sugiro fortemente que você procure o conselho de um mecânico profissional ou de um amigo de confiança que seja muito bom em carros. O sistema de freio de um carro não é algo com o qual você queira se arriscar.