Um engate de engrenagem lenta ou lenta (como mencionado nos comentários) pode indicar que os solenóides da mudança estão tendo problemas para atuar devido ao fluido sujo. Como o racefever sugeriu, você deve trocar o filtro, mas, além de ter que comprar um novo fluido, eu pessoalmente não vejo nenhuma razão para não trocar o fluido ao mesmo tempo.
Eu iria em frente e trocaria o fluido e o filtro da transmissão, mesmo que não pareça estar com um problema no momento. Ouvi / li as mesmas coisas que a troca de fluidos antigos pode desalojar detritos e deixá-lo pior do que antes. Embora eu nunca tenha encontrado esse problema pessoalmente ao trocar fluidos por amigos / família, isso não se tornaria uma preocupação comum se nunca acontecesse em primeiro lugar. Como tal, você assume um risco inerente ao optar por substituir o fluido em um veículo de alta quilometragem, mas acredito que, se você fizer sua pesquisa, tiver as ferramentas certas, levar tempo e concluir o trabalho corretamente (ou encontrar uma loja que se importa), vai ficar tudo bem.
Atribuo falhas de 'lixo desalojado' a garagens de troca de óleo no estilo de lubrificar rapidamente, estragando algo no processo de troca / descarga, ou usando-o como uma desculpa para cobrir seus traseiros para visões mais óbvias (por exemplo, substituir por fluido usado / inadequado, encher para nível errado, não removendo / limpando a panela, usando juntas velhas / impróprias, esquecendo de reabastecer completamente o fluido, apertando demais o bujão de drenagem).