Depende fortemente do país em que você vive. Os regulamentos serão bem diferentes na Arábia Saudita e na Alemanha.
Na Alemanha, muitos regulamentos locais permitem que crianças de até 6 anos de idade fiquem nuas em piscinas, enquanto nas praias ficar nuas também é perfeitamente aceitável para adultos. No entanto, não seria permitido correr nu no parque, mas no caso de crianças, desde que ninguém se ofenda, tudo ficará bem.
Geralmente, as pessoas não devem se sentir ofendidas por crianças nuas, porque as crianças não representam perigo para elas. Os adultos são um perigo potencial para as crianças, e não o contrário. Mas é altamente específico da cultura.
Se as pessoas começarem a reclamar, acho que seu filho ainda não se sentiria confortável em ficar nu. Mas enquanto outras pessoas estiverem bem, não há necessidade de restringi-lo, na minha opinião.