De um modo geral, os cães normalmente não insistem em nada por muito tempo. Depois que eles usam o banheiro, eles se movem para outra coisa. É por isso que, muitas vezes, quando as pessoas estão se referindo ao treinamento de cães, elas dizem que precisam ser "pegas em flagrante", caso contrário não é eficaz. Uma vez que eles terminaram, eles estão acabados e sua mente vai para outro lugar.
Se acontecer de você olhar para você limpando, é difícil dizer se eles realmente teriam alguma associação mental com o que você está realmente fazendo. Os cães são muito inteligentes, mas há muitas opiniões conflitantes e pensamentos sobre cães, seus padrões de pensamento e seu nível de inteligência.
Algumas coisas podem ser encontradas on-line, mas novamente a maioria delas são opiniões sem real apoio científico.
http://www.city-data.com/forum/dogs/2040162-what-might-your-dog-think-about.html
Meu palpite é que, se o cachorro vê você, ele é inteligente, então ele associava o fato de que você estava limpando tudo depois dele. Também depende do seu nível de compreensão. Se ele entra em casa, e já está treinado o suficiente para perceber que está errado, eles provavelmente sentem um pouco de culpa por terem feito algo errado. Especialmente se você estiver repreendendo-os por isso ao mesmo tempo. Se ele faz isso do lado de fora, e ele sabe que é para onde ir, então ele provavelmente não pensa nada quando é pego.
Ele já conhece seu dono e cuida dele, então talvez ele relacione isso de alguma forma com você "cuidando dele", apenas de uma maneira diferente. Eu duvido que eles realmente considerem o "porquê" de você fazer isso.