Já existem ótimas respostas na história das câmeras, então responderei a parte tecnológica de sua pergunta, que é o que acho que influenciou bastante o mercado que vemos hoje.
Comparadas às câmeras de filme, as câmeras digitais são dispositivos extremamente complexos e requerem experiência em peças mecânicas, peças ópticas, processamento de imagens, chips, displays etc. Muitos desses componentes exigem anos de pesquisa e instalações de bilhões de dólares para serem fabricadas. Isso torna difícil para qualquer empresa o desenvolvimento de todos os principais componentes. Somente Canon e Sony (sim, Sony não Nikon) podem produzir câmeras sem adquirir peças principais.
Particularmente nas DSLRs, existem apenas três fabricantes de sensores : Canon, Sony e Panasonic. Nikon e Pentax obtêm seus sensores da Sony. A Olympus obtém seus sensores da Panasonic, que não produz mais uma DSLR ironicamente. Portanto, quando se trata de qualidade e processamento de imagem, é praticamente uma corrida de dois cavalos, com os líderes se superando a cada dois anos. Atualmente , isso é a favor da Sony, mas há alguns anos atrás era a Canon.
Através de um bom marketing e produtos consistentes, a Canon e a Nikon conseguiram permanecer na liderança em termos de vendas. Ser relativamente grande os ajudou a continuar produzindo as maiores linhas de lentes do setor . Eles também foram os primeiros com DSLRs de quadro completo que atraem profissionais. Isso os ajudou a manter uma boa tração entre os compradores. A Sony também possui DSLRs de quadro completo, mas não avançou muito nessa frente, felizmente para as duas grandes.