Respostas:
Sua melhor aposta é consultar um especialista em direito com experiência na lei de direitos autorais do seu país, pois as leis variam de um lugar para outro.
Nos EUA, você é livre para usar imagens em domínio público sem a permissão do proprietário original dos direitos autorais (como o proprietário é o público). Como tal, você é livre para construir trabalhos derivados.
Obviamente, você precisará garantir que as imagens que você usa sejam realmente de domínio público.
Nos Estados Unidos:
Como outros explicaram, você pode fazer isso legalmente. Você criará algo chamado "trabalho derivado". Você possui os direitos autorais do trabalho derivado, mas não a parte do domínio público.
Por exemplo, é por isso que você não pode copiar legalmente CDs de apresentações de música clássica. Enquanto a música em si é de domínio público, o desempenho específico é protegido por direitos autorais pelo artista.
Se você criar uma imagem que outra pessoa tenha generosamente colocado em domínio público (supondo que seja realmente de domínio público), por que você gostaria de possuí-la? Certamente você deve ser igual ao ato original de generosidade e tornar seu trabalho derivado em domínio público também.
É esse espírito de generosidade e compartilhamento que criou a Internet que se baseia em software de código aberto. Como exemplo, o objetivo da licença de software GPL é perpetuar as condições originais de licenciamento para manter a cadeia de compartilhamento e impedir o carregamento automático por autores derivados.
Estou ciente de que não é possível equiparar software a fotos e, naturalmente, respeito o direito dos autores originais de escolher as condições de licenciamento que atendem às suas circunstâncias particulares.
No entanto, vale lembrar que o espírito de compartilhar, exemplificado pelo movimento de software de código aberto, teve um efeito extraordinariamente transformador.