Eu tenho um problema de matemática muito simples, mas não consigo entender. Preciso calcular qual parte do solo ficará visível quando vista de uma câmera montada em UAV. Acredito que a resolvi por olhar diretamente para baixo, mas a câmera está em um cardan e terá uma gama completa de movimentos em todos os eixos.
As entradas para o problema serão Altitude (m), distância focal da câmera (mm), sensor da câmera x comprimento (mm), sensor da câmera x comprimento (mm) e o ângulo de inclinação em cada plano.
Aqui está o que eu tenho quando a câmera é apontada diretamente para baixo (Nota: isso me dá o comprimento de cada lado da cobertura do solo. Idealmente, eu gostaria de ter cada ponto, neste caso, os quatro cantos do retângulo.)
Distância ao solo no plano X = (altitude / distância focal da lente) * comprimento X do sensor da câmera
Distância ao solo no plano Y = (altitude / distância focal da lente) * comprimento Y do sensor da câmera
