Não acho que exista um período fixo de tempo na definição de exposição longa, mas eu usaria algo que envolvesse "desfoque", como você mencionou. Lembre-se de que "desfoque" é subjetivo e pode ser uma parte muito importante da imagem, ou talvez "desfoque não intencional" seja um critério melhor para a definição.
Se você faz o pan (seguindo o assunto com a câmera), por exemplo, ele geralmente gera desfoque ao redor do assunto, mas é exatamente esse desfoque que torna o assunto mais "vivo". No exemplo abaixo, o tempo de exposição não é tão grande (0,8s), mas foi suficiente para desfocar o fundo e deixar a mulher correndo flutuar acima dele. Esta foto foi feita à mão (como a maioria das panorâmicas):
Por outro lado, se você não quiser que o fundo desfoque ou precise de tempos de exposição mais longos, segurar a câmera certamente não funcionará. Mas você não precisa necessariamente usar um tripé, apenas verifique se a câmera não se move.
Para isso, você pode usar qualquer coisa próxima que seja estável. Aqui, por exemplo, usei uma pedra no chão por um tempo de exposição de 3,2 segundos:
E aqui eu usei a porta da igreja para me ajudar a segurar a câmera por 0,3 segundos:
Ou até o banco do metrô pode ajudá-lo ...: o)
A questão é: fique de olho nos suportes estáveis. Carregar um tripé é útil, mas não obrigatório. Porém, uma coisa importante (pelo menos para câmeras compactas) é desativar a estabilização de imagem antes de tirar uma foto de uma posição estável (e reativá-la mais tarde).