Atualizar
A partir do SDK rev 21, o Android Virtual Device Manager possui uma interface de usuário aprimorada que resolve esse problema. Destacamos algumas das configurações mais importantes abaixo:

Se você perceber que o soft (screen-based) chaves principais Back
, Home
etc. estão faltando em seu emulador você pode definir hw.mainKeys=no
para habilitá-los.

Resposta original
Embora a documentação do desenvolvedor diga que o suporte ao teclado está ativado por padrão, não parece ser assim no SDK rev 20. Ativei explicitamente o suporte ao teclado no arquivo config.ini do meu emulador e funcionou!
Adicionar: hw.keyboard=yes
Para: ~/.android/avd/<emulator-device-name>.avd/config.ini
Da mesma forma, adicione hw.dPad=yes
se você deseja usar as teclas de seta para navegar na lista de aplicativos.
Referência: http://developer.android.com/tools/devices/managing-avds-cmdline.html#hardwareopts
No Mac OS e Linux, você pode editar todas as suas configurações de emulador com um comando Terminal:
for f in ~/.android/avd/*.avd/config.ini; do echo 'hw.keyboard=yes' >> "$f"; done
Em uma nota relacionada, se o seu emulador de tablet estiver sem os botões BACK / HOME, tente selecionar WXGA800 como a capa Incorporada no editor AVD:

Ou configurando manualmente a capa no config.ini:
skin.name=WXGA800
skin.path=platforms/android-16/skins/WXGA800
(o exemplo é para API 16)