ERB é bom principalmente se você tiver um web designer que trabalhe em HTML puro e não conhece haml ou slim. Desta forma, ele pode escrever HTML e você pode incorporar a lógica ruby com as tags adequadas.
Se você trabalha com lógica HTML e Ruby, ou se seu designer está pronto para aprender algo novo (como HAML), eu escolheria HAML. É muito mais amigável com o Ruby, reduz a contagem de caracteres em muito e muito mais legível do que o ERB.
Por exemplo (retirado do site oficial do HAML ):
No ERB, sua visualização será semelhante a esta:
<div id="profile">
<div class="left column">
<div id="date"><%= print_date %></div>
<div id="address"><%= current_user.address %></div>
</div>
<div class="right column">
<div id="email"><%= current_user.email %></div>
<div id="bio"><%= current_user.bio %></div>
</div>
</div>
Enquanto estiver em HAML, será semelhante a este:
#profile
.left.column
#date= print_date
#address= current_user.address
.right.column
#email= current_user.email
#bio= current_user.bio
Muito mais limpo!
Quanto à diferença entre HAML e SLIM - eu nunca trabalhei realmente com SLIM, mas acho que é uma questão de gosto - dê uma olhada em ambas as sintaxes e decida qual fica melhor aos seus olhos. Não acho que haja um vencedor definitivo entre os dois (HAML / SLIM).