Respostas:
Depois de examinar o código do homebrew no github , descobri que a resposta é:
brew outdated
brew helpnão lista o comando, mas está documentado no man brew.
brew update antes de executar brew outdatedpara obter a lista mais recente de pacotes atualizáveis.
brew upgradese você quiser aplicar disponíveis atualizações para todas as suas fórmulas (oubrew upgrade formulapara um único pacote)