Esse problema pode acontecer em um dos seguintes cenários:
Caso I:
se nenhuma cena do storyboard estiver marcada como "isInitialViewController" .
Correção: identifique o controlador de visualização raiz e marque-o como "isInitialViewController" em seu SB. Nesse caso, a id do storyboard não é obrigatória.
Caso II
Pode haver situações em que você não precisa ter um initialViewController em um storyboard. Por exemplo: ao usar vários storyboards.
Correção: Nesses casos, certifique-se de que o "id do storyboard" seja fornecido corretamente e consulte a primeira cena a ser usada no storyboard usando esse id. Por exemplo:
UIStoryboard *myStoryBoard = [UIStoryboard storyboardWithName:@"MyStoryBoardName" bundle:nil];
MyViewController *myViewController = (MyViewController *)[myStoryBoard instantiateViewControllerWithIdentifier:@"MyViewControllerId"];
Nesse caso, a "id do storyboard" é obrigatória.
Caso III
Você tem seu initialViewController conectado. Mas você ainda recebe este aviso. Isso ocorre porque algumas das cenas no storyboard podem não estar conectadas com uma "segue" e também não têm uma "id do storyboard" . Digitalize seu storyboard, veja se uma "segue" é necessária. Conecte a segue se estiver faltando. Se uma segue não for necessária, certifique-se de fornecer um "id do storyboard" pois é a única maneira de referir a cena de seu código, conforme mostrado no código de exemplo acima.
Espero que isto ajude
Storyboard ID