Como criar subdiretórios inexistentes recursivamente usando o Bash?

Estou criando um script de backup rápido que despejará alguns bancos de dados em uma estrutura de diretórios agradável / legal e percebi que preciso testar para garantir que os diretórios existam antes de criá-los. O código que tenho funciona, mas parece que existe uma maneira melhor de fazê-lo. Alguma sugestão?

[ -d "$BACKUP_DIR" ] || mkdir "$BACKUP_DIR"
[ -d "$BACKUP_DIR/$client" ] || mkdir "$BACKUP_DIR/$client"
[ -d "$BACKUP_DIR/$client/$year" ] || mkdir "$BACKUP_DIR/$client/$year"
[ -d "$BACKUP_DIR/$client/$year/$month" ] || mkdir "$BACKUP_DIR/$client/$year/$month"
[ -d "$BACKUP_DIR/$client/$year/$month/$day" ] || mkdir "$BACKUP_DIR/$client/$year/$month/$day"

Você pode usar o -pparâmetro, que está documentado como :

-p, --parents

se houver erro, crie os diretórios pai conforme necessário

Assim:

mkdir -p "$BACKUP_DIR/$client/$year/$month/$day"

$ mkdir -p "$BACKUP_DIR/$client/$year/$month/$day"

Embora as respostas existentes resolvam definitivamente o objetivo, se você deseja replicar a estrutura de diretórios aninhados em dois subdiretórios diferentes, você pode fazer isso

mkdir -p {main,test}/{resources,scala/com/company}

Ele criará a seguinte estrutura de diretório no diretório de onde é chamada

├── main
│   ├── resources
│   └── scala
│       └── com
│           └── company
└── test
    ├── resources
    └── scala
        └── com
            └── company

O exemplo foi retirado deste link para criar a estrutura de diretórios do SBT

mkdir -p newDir/subdir{1..8}
ls newDir/
subdir1 subdir2 subdir3 subdir4 subdir5 subdir6 subdir7 subdir8