Use o recurso de imagem do Android Studio
Vamos para:
Project>res --> right click
new> image asset
Em seguida, defina:
-Icon type: Launcher Icons
-Asset type: Image
-Path: the/path/to/your/image
-Trim: No
-Padding: 0%
-Shape: None
-Effect: None
Selecione: Avançar> Concluir.
Now you will have your icon in the correct resolutions.
EDIT: recomendo usar imagens SVG para criar Drawables vetoriais e depois usá-las em uma tela para redimensioná-las para o tamanho correto ou simplesmente alterar o DP.
Você pode obter os ícones padrão do Google ou apenas criar seu próprio
Project>res --> right click
new> vector asset
Em seguida, defina:
-Asset type: Local file (SVG, PSD)
-Path: the/path/to/your/image
-Size: check Override to keep your aspect ratio.
-Chek enable auto mirroring for RTL Layout.
Selecione: Avançar> Concluir.
Agora você terá seu ícone e poderá alterar tamanho, cor, etc.