Há um bom livro online gratuito, intitulado Programação Orientada a Objetos com ANSI-C , que cobre o tópico de escrever código orientado a objetos em C. Uma pesquisa no Google por "C orientado a objetos" também resulta em vários outros bons exemplos e recursos.
Se o seu projeto é crítico para a segurança, MISRA-C é um bom conjunto de regras. Ele se destina principalmente a c embutido, mas também pode ser útil em outras áreas.
Eu me considero um codificador OO e faço muitos trabalhos com C incorporado. O melhor conselho que posso dar, especialmente para grandes projetos, é não exagerar. Criar uma estrutura OO completa com base no ANSI C pode ser muito tentador, mas é preciso muito tempo e esforço para acertar. Quanto mais sofisticado você fica, mais tempo vai gastar depurando seu framework em vez de trabalhar no projeto real . Aborde a tarefa com a cabeça limpa e um bom e sólido conhecimento do YAGNI . Boa sorte!